pyRBLidar/rb_lidar.h

#ifndef RB_LIDAR_H
#define RB_LIDAR_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include <stdint.h>  // 包含标准整数类型
#include <pthread.h> // 用于线程支持

typedef void (*callback_t)(const char* data, int length);

// 配置常量
#define CONFIG_BLOCK_COUNT    (16)   
#define CONFIG_UDP_BLOCKS     (12)   
#define FRAME_POINT_COUNT     (3600) 
#define CONFIG_DEGREE_MAX  (36000)
#define SUBPKT_BUF_COUNT	(300)   

#define UDP_BUF_SIZE		(1206)

// 结构体对齐设置
#pragma pack(push)
#pragma pack(1)

// 原始点数据结构
typedef struct {
    uint16_t dist_0; // 第一个距离
    uint8_t rssi_0;  // 第一个RSSI值
    uint16_t dist_1; // 第二个距离
    uint8_t rssi_1;  // 第二个RSSI值
} raw_point_t;

// 子包结构
typedef struct {
    uint16_t header; // 子包头
    uint16_t azimuth; // 方位角
    raw_point_t point[CONFIG_BLOCK_COUNT]; // 点数据数组
} sub_packet_t;

// UDP包结构
typedef struct {
    sub_packet_t sub_packet[CONFIG_UDP_BLOCKS]; // 子包数组
    uint32_t timestamp; // 时间戳
    uint16_t factory_byte; // 工厂字节
} udp_packet_t;

// 点数据结构
typedef struct {
    uint16_t azimuth; // 方位角
    uint16_t dist; // 距离
    uint16_t rssi; // RSSI值
    uint32_t timestamp; // 时间戳
} point_data_t;

// 帧数据结构
typedef struct {
    point_data_t pointcloud[FRAME_POINT_COUNT]; // 深度数据点云
} frame_data_t;

#pragma pack(pop)

// RBLidar 结构体
typedef struct {
    char* ip;
    int port;
    callback_t callback;
    sub_packet_t buffer[2][SUBPKT_BUF_COUNT]; // 双缓冲区
    uint32_t timestamps[2][SUBPKT_BUF_COUNT];//存储时间戳的数组
    int current;     // 当前缓冲区索引
    int valid_count[2]; // 每个缓冲区中有效数据的数量
    pthread_mutex_t mutex;
    pthread_cond_t cond;
} RBLidar;

// 创建 RBLidar 实例
RBLidar* rblidar_create(const char* ip, int port, callback_t callback);

// 释放 RBLidar 实例
void rblidar_destroy(RBLidar* lidar);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif // RB_LIDAR_H